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你知道助力機械手的設計要求嗎?

來源:sbwx.net.cn 發(fā)布時間:2021年06月19日

 助力機械手又稱氣動平衡吊,在機械技術領域被廣泛應用,那么助力機械手的設計要求是什么?


1、臂架應承載能力大,剛度好,自重輕。
臂架剛性直接影響到氣動平衡吊臂抓持工件時動作的平穩(wěn)性、運動速度和定位精度。如果剛差則會導致使用中的臂發(fā)生扭轉變形,產(chǎn)生振動,或工件卡死不起作用。所以,通常用剛性較好的導桿來增加臂的剛度,對各支承、連接件的剛性也有一定的要求,以確保所要的驅動力。


2、手臂運動速度要適度,慣性要小。
助力器氣動平衡吊的運動速度通常取決于產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求,但不適合盲目地追求高速度。雙臂從停止狀態(tài)到達正常運動速度為啟動,從常速減到停止不動為制動,速度特性曲線是速度特性曲線。雙臂自重輕,其起動、停止平穩(wěn)。


3、手臂的動作要靈活。
氣動平衡式吊臂的結構要緊湊、小巧,才能做手臂運動輕快、靈活。在移動臂上增加滾動軸承或采用滾珠導軌,可使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外,對于懸臂式助力機械手,還考慮了手臂布置在臂上,即在計算臂移動部分時重量對旋轉、升降、支撐中 心的偏重力矩。偏重力矩不利手臂運動,偏重力矩過大,會引起手臂振動,一起升降時會出現(xiàn)沉頭現(xiàn)象,也會影響手臂的靈活性,嚴重時手臂和立柱會卡死。因此,在設計手臂時要盡可能使手臂的重 心通過旋轉中 心,或者盡可能靠近旋轉中 心,以減小偏轉力矩。
助力機械手


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