助力機械手根據(jù)控制方式分類

來源：sbwx.net.cn 發(fā)布時間：2024年07月26日

助力機械手根據(jù)控制方式的不同，可以分為多種類型。這些分類主要基于機械手在執(zhí)行任務時的自主程度、操作人員的參與程度以及控制系統(tǒng)的特性。以下是助力機械手根據(jù)控制方式的主要分類：

一、人為直控
定義：人為直控是指操作人員直接通過示教盒或其他控制設備，根據(jù)任務需求驅使機械手按示教命令運動?；蛘?，操作人員可以依托預離線編程軟件等任務命令生成工具，示教出機械手執(zhí)行指令，并按照任務指令逐步執(zhí)行。
特點：
能夠充分發(fā)揮操作人員的主觀能動性與智能性。
操作靈活，適用于需要快速調整或應對復雜環(huán)境變化的場景。
但容易受到環(huán)境因素和操作人員自身因素的影響，使得機械手操作任務的精度和實時性可能受到一定限制。
二、自動控制
定義：自動控制是指在給定機械手任務目標的情形下，機械手能夠自主決策生成任務指令、自主規(guī)劃運動路徑以及自主解析執(zhí)行。即操作人員只需在一項任務中給出機械手的任務目標，機械手便能夠獨立完成任務生成與執(zhí)行過程。
特點：
穩(wěn)定性與環(huán)境適應性強，能夠在無人干預的情況下持續(xù)執(zhí)行任務。
對機械手的智能性提出了極高的要求，需要先進的傳感器、算法和控制系統(tǒng)支持。
目前的技術雖然有所進展，但真正達到完全自動控制的機械手仍較為少見。
三、協(xié)同控制
定義：協(xié)同控制是指在一個機械手操作任務中，操作人員與機械手之間建立協(xié)同關系。操作人員負責任務信息的傳遞發(fā)布，以引導規(guī)劃和干預機械手的控制任務；而機械手則以自主優(yōu)化的方式組織任務具體模式、優(yōu)化路徑選擇生成等，以強化操作員提出的控制任務。
特點：
結合了人為直控和自動控制的優(yōu)點，既發(fā)揮了操作人員的智能性和靈活性，又利用了機械手的自主性和高效性。
適用于需要高精度、高效率且任務復雜多變的場景。
要求操作人員與機械手之間建立緊密的協(xié)同機制，確保任務執(zhí)行的順暢和高效。
四、按控制算法分類
除了上述根據(jù)操作人員參與程度劃分的分類方式外，助力機械手還可以根據(jù)其所采用的控制算法進行分類。例如，根據(jù)傳感器采集的信號不同，助力機械手可以采用速度控制、位置控制或力控制等不同的控制算法。這些控制算法的選擇取決于具體的任務需求、機械手的性能特點以及控制系統(tǒng)的設計。

綜上所述，助力機械手根據(jù)控制方式的不同可以分為人為直控、自動控制和協(xié)同控制等多種類型。每種類型都有其獨特的特點和適用場景，用戶可以根據(jù)實際需求選擇合適的控制方式。同時，隨著控制技術的不斷發(fā)展，助力機械手的控制方式也將不斷創(chuàng)新和完善。