助力機械手的三種運動方式

來源：sbwx.net.cn 發(fā)布時間：2023年03月15日

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助力機械手的三種運動方式
隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)過程機械化和自動化水平的提高，動力機械手以其自身的顯著特點得到了廣泛的應用。例如：應用動力機械手可以降低勞動強度，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件，避免人身事故，在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、噪聲、放射性和毒性污染環(huán)境中，應用動力機械手可以部分或全部取代人安全完成操作，有節(jié)奏生產(chǎn)等，顯示出廣闊的應用前景。
直移型:這種運動型的助力機械手只有沿三個直角坐標直線移動的活動度，即臂只有彈性升降和平移，其運動規(guī)模的圖形可以是一條直線、一個矩形平面或一個矩形。這種機械手布局簡單，運動直觀性強，容易滿足一定的精度要求，但占用的空間大，相應的工作規(guī)模小。
屈伸型:這種形式的機械臂有兩部分:大臂和小臂。除了大臂的水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動外，小臂還比大臂有俯仰運動。從形態(tài)上看，小臂相對于大臂進行屈伸運動，根據(jù)這一特點稱為屈伸型，其運動規(guī)模圖為球體。

俯仰型:這種運動型的助力機械手不僅具有水平反轉(zhuǎn)的活動性，還具有臂俯仰的活動性。這兩種活動性和臂的彈性活動性構(gòu)成了一個完整的俯仰型機械手。其運動規(guī)模圖為空心球特征運動為俯仰，為方便起見稱為俯仰型，通常稱為只有臂俯仰而沒有臂反轉(zhuǎn)的機械手為俯仰型。

助力機械手